Visegrád területén a ma ismert legrégebbi településnyomok a Lepence patak torkolatánál, az újkőkor végéről, a rézkor elejéről ismert lengyeli kultúrához tartoznak.
Az ott feltárt lakóház egyedülálló épület volt, melyben állatfejes fedő, agyagcsörgő és rézmaradványok mellett 28 agyag hálónehezék feküdt egy kupacban. A ház közelében, a Kárpát-medencében egyedülálló agyag idol, férfit ábrázoló szobrocska és egy rézár került napvilágra. A mintegy 5 ezer éves lelőhelyen csont- és kőeszközök, valamint nagyméretű durva edények is felszínre kerültek.
A bronzkorból Dióson szórványos középső bronzkori leletek mellett jelentős a Krisztus előtti 13. századból származó későbronzkori halomsíros kultúra emlékanyaga. Az időszak végén, körülbelül 3000 éve, az urnamezős kultúra népessége az egész Dunakanyarban, a patakok torkolatvidékén és a szigeteken is megtelepült. A Lepence-patak mindkét partján félig földbe ásott faszerkezetes házaik körül tárolóvermek, tűzhelyek, gödrök, gazdasági épületek voltak. Jellegzetes lelet a vadkant ábrázoló állatszobrocska, és a kultikus céllal eltemetett, in situ kiemelt süldő malac csontváza, mely ún. méhkas- vagy harang alakú gödörben feküdt.
A visegrádi Várhegyen, a fellegvár falai alatt, egy feltárt későbronzkor-végi, a Krisztus előtt 9. századból származó, lakógödör és a koravaskori időszakhoz tartozó urnasírok kerültek elő.
A vaskori kelták visegrádi jelenlétét a Krisztus előtti 3. századtól a Krisztus utáni 1. századig nyomon követhetjük. Lelőhelyeik Dióson, Lepencén, a Várkertben és a mai város területéről ismertek.
A római hódítás után Visegrád területe a birodalom határvidékére, a limesre esett. A határ védelmét fokozatosan építettek ki a határon túli barbár népek - quádok, markomannok, szarmaták egyre szaporodó támadásaival szemben. A Krisztus utáni 1. században földből, fából emelt katonai táborokat fokozatosan kőből építették újjá és közöttük fa- majd kő őrtornyok láncolatát emelték. Ezekből a kis tornyokból figyelték a határt és a veszélyre füst- vagy fényjelekkel figyelmeztették a castellumok vagy táborok őrségét. Visegrádról több ilyen őrtorony maradványai is előkerültek. A lepencei torony mellett pedig egy település temetőjét is sikerült feltárni. A 2-3. századi római temető 120 sírját ismerjük. A római köztársaság kora óta szokásos temetkezési rítus szerint a halottat elégették, majd hamvait étel és italmelléklettel az előre megásott sírgödörbe helyezték. A lepencei sírokból kerámiatárgyak, agyagmécsesek, üvegpalackok, használati eszközök (kés, olló, csipesz), viseleti díszek (fibulák, gyűrűk, fülbevaló), érmek, ón tükörkeretek, faládika bronz veretei maradtak meg. A sírmező közelében egy kisebb római település agyaggal tapasztott házainak maradványai között terra sigillata edények töredékei kerültek elő.
A későcsászárkorban Visegrád a Galerius császár alatt négy részre osztott Pannonia, Valeria nevű részéhez tartozott. I. Constantinus alatt a Sibrik-dombi katonai tábor és a gizellamajori erőd megépülésével új stratégiai védelmet kapott a Dunakanyar. A túlparti, szobi kikötőerőddel és verőcei ellenerőddel, továbbá a pilismaróti castellummal kibővített rendszer a 4. század második felének első évtizedeiben még sikerrel állt ellen a megújuló barbár támadásoknak, de a század végére elhagyta a római hadsereg.
A Sibrik-dombon levő szabálytalan háromszög alaprajzú, 114 x 130 m-es római katonai tábor a dunakanyari limes egyik legfontosabb erődítménye volt. Az I.Constantinus császár uralkodás alatt épült erősség falait 3 legyezőalakú saroktorony és eredetileg 11 patkóalakú torony védte. A környező limes szakaszt és a Dunát ellenőrző tábort Pone Navata-nak nevezték, és 300 fős auxiliáris helyőrséggel rendelkezett.
A Sibrik-dombi táborba 380 körül kisebb barbár csoport települt be. Földbe mélyített lakógödreit a tábor déli oldalán tárták fel. I. Valentinianus-kori érem, római, kézzel formált, besimított díszű keramiatöredékek kerültek elő. Ezt követően az 5. századi továbbélésre már nincsenek nyomok.
A visegrádi kőbányánál és Lepencén I. Valentinianus-kori őrtornyok maradványai maradtak fenn. Mindkettőnek ismerjük az építési feliratát is. A nagyobb méretű Lepencei burgus, 18,3 x 18,3 m alapterületű, négy belső pilléres épület volt. A Dunára néző bejárat előtt talált építési tábla szerint a 371-ben épült, Valentinianus császár, Valens és Gratianus társcsászárok uralkodása idején. A latin szöveg megegyezik a kőbányai őrtorony feliratával. A tábla körül 3 szoborfej feküdt. E fejeket különböző síremlékekről vették le a torony építői, hogy a három császárt jelenítsék meg velük.
A visegrád-gizellamajori erőd 38 x 38 m-es négyzetes alaprajzon, négy legyező alakú saroktoronnyal, a 330-as években épült. Az udvart körülvevő épületszárnyak a főfalak védelmében épültek. Az erőd északnyugati saroktornya már az építésekor padlófűtéssel készült. Benne valószínűleg I. Valentinianus uralkodása idején két, ólomcsővel összekötött fürdőkádat emeltek. A 100-200 főnyi katonaság mindennapi tárgyai: szerszámok, kerámia- és üvegedények töredékei, konyhai hulladékok, érmek kerültek elő a feltárás során.
Az erőd melletti löszteraszon tárult fel az őrség temetője. A katonák és főleg hozzátartozóik földi maradványait szerves anyagba burkolva helyezték a föld-, kő - és téglasírokba. Két kő sírkamra is előkerült, egyik vakolt, boltozott piros festéssel díszítve. A sírmezőt majd felerészben kirabolták, ám még így is számos viseleti dísz: fülbevalók, fibulák, karperecek, hajtűk, gyűrűk, ővdíszek, valamint használati eszközök, keramiatárgyak, sok ép üvegpohár, palack és érmek maradtak az elsősorban aranyra vadászó rablók után. A 4. sz. végén betelepülő barbár népesség leleteit a temető szélein levő, néha eltérő tájolású sírokból ismerjük. Az erőd megépülésével egyidőben induló temető használata az 5. század elején lezárult.
A rómaiak által elhagyott erődben az egy kisebb csoport jellegzetes hunkori leletei: ezüst, úgynevezett nomád tükör, arany rekeszes gyűrűfej, nyílhegyek és egy torzított koponyás sír utal az 5. század közepének időszakára.

A 4. század végén a hunok által megindított népvándorlás során különböző germán népek vonultak keletről nyugatra, majd az 5. sz. elején a hunok is a Kárpát medencébe tették birodalmuk központját, s innét indították hadjárataikat a kelet- és nyugatrómai birodalom felé. A 6. század első felében két germán nép a gepidák és langobardok háborúi jellemezték a Duna vidéket. 568-ban az egész Kárpát-medencét egyesítette uralma alatt a keletről jövő avarok népe. Birodalmukat 829 körül a szomszédos hatalmak és a belső viszály döntötte meg. Visegrádon csak szórványos nyomaik maradtak. Legjelentősebb emlékük egy, a Duna medréből előkerült ezüstveretes korai avar kard. A város belterületén az Apátkúti-pataktól délre, a hegy lábánál kisebb avar és honfoglaláskori temető része került elő. A hét, későavar sír közül kettőnél koporsó nyomait lehetett megfigyelni, amelyre állatbőrt terítettek. A hat, 10. századi sír közül egy bolygatott női sír leletei a legérdekesebbek: aranyozott ezüst szívalakú csüngőkből és korongokból álló ruhadísz, ezüst karperec, rézgomb és gyűrű töredéke.

Első királyunk Szent István, apja Géza fejedelem nyomdokán haladva hozta létre a keresztény magyar államot, amelynek első központja a közeli Esztergomban volt. Ekkor épült fel Visegrád korai vára, amely megye székhelye lett. Visegrád várat és megyéjét először a Veszprémi püspökség 1009-ben kiadott alapítólevele említi. Ebbe a várba tartotta őrizet alatt Szent László, Salamon királyt 1083-ban.
A vár valójában az újjáépített sibrik-dombi római erőd volt. Az erőd nagy tornyát lakótoronnyá alakították, és mellette más épületeket is emeltek. Egy kétosztatú kőházat az ispán, illetve előkelő vendégei számára építették.
A vártól alig 100 m-re, a település túloldalán épült fel az ispánság első, Szt. István-kori plébániatemploma. Az egyhajós, félköríves szentélyű templom falai agyagba rakott lapos kövekből épültek.Ennek helyére valószínűleg Salamon király épített a XI. század közepén egy nagyobb méretű templomot. Az egyenes szentélyzáródású épület egyetlen hajóját fa szentélyrekesztő osztotta két részre. A nyugati részen egy széles, karzattal egybeépített tornyot emeltek. A templom pompás belső kifestést is kapott. A bizáncias stílusjegyeket mutató kifestés a XI. században Európaszerte elterjedt festészeti stílus hazánkban egyedülálló emléke. A templom déli kapuja előtt egy temetkezésre használt tornác is állt. Itt temették el az előkelőbbeket. Három halott mellől aranygyűrűk és arany S-végű hajkarikák kerültek elő. Az egyik közülük egy római oszlopból készített sírkő alatt nyugodott. A szentély keleti fala mellett a papokat helyezték örök nyugalomra. Egyikük kezébe ónból készült áldoztató kelyhet és paténát helyeztek. A közelében egy másik sírban vas vezeklőöv került elő.

Az ispáni vár alatti Várkert völgyben, az Árpád-kori dunai révnél elterülő településrész 38 lakóházát, több műhelygödröt, templomát, a körülötte levő temető 463 sírját tárták fel. A település a sűrűn egymás mellé épült földbevájt házakból állt. Közöttük vasfeldolgozással, bronzolvasztással és más mesterségekkel kapcsolatos leletek is felszínre kerültek.
A rév fölé emelkedő teraszon I. Endre király a XI. század közepén, görög rítusú szerzetesek számára, Szt. András tiszteletére monostort alapított. A monostor feltárt háromhajós, oldalkarzatos templomából számos kőfaragvány maradt ránk, melyek közül a karzatnyílások vállkövei a legépebb darabok.

Az ispánsági központ már a 12. század elején elvesztette jelentőségét. A monostort 1221-ben bencés szerzetesek vették át. A települést végül várával, templomaival, kolostorával együtt 1242-ben a mongolok pusztították el. Visegrád azonban hamarosan, új helyen éledt fel.

A koraközépkori Visegrád az 1242-es tatárjárás alatt nagyrészt elpusztult. Az országot újjáépítő IV. Béla király a Duna vonalát kővárakkal kívánta megerősíteni. Ennek jegyében indult meg 1246-47 körül a visegrádi kettős várrendszer építése. 1251-ben már Lascaris Mária királyné már Visegrádon keltezett oklevelet. 1255-ben IV. Béla rendezte a várbirtok határait. 1259-ben a király tudatta a pápával, hogy a királynénak egy puszta hegyet adományozott a pilisi erdőben abból a célból, hogy a tatárok nap mint nap fenyegető betörései ellen az özvegyek és árvák védelmére itt várat építsen. Az építés költségeit Mária királyné ékszerei fedezték.
Az Árpád-ház kihalását követően a visegrádi vár Vencel király kezére került, majd tőle Károly Róber szerezte meg aki átadta Csák Máténak. Mátétól aztán Károly Róbert híveinek csak ostrommal sikerült 1317-ben visszaszerezniük az erősséget. Csák Máté halála után, 1323-ban, érezte Károly Róbert elég biztonságosnak az ország közepét, hogy ide helyezze át székhelyét Temesvárról. Rezidenciául mégsem a nagyvárosnak számító Budát hanem a jól védhető visegrádi várat választotta. 1335-ben már nagyjelentőségű nemzetközi királytalálkozót rendeztek Visegrádon. A vár alatt álló, a tatárjárás idején elpusztult Szent András monostor helyreállítására 1333 körül került sor. 1342-ben már a magyarországi bencések rendi nagykáp¬talant tartottak benne. Ebben az időben a régi, románkori templom helyére új gótikus épületet emeltek.
A királyi udvar ideköltözésével Visegrád igen gyorsan várossá fejlődött. Az ország fővárosává váló 14. századi Visegrád két városrészből állt. Az alsóvár és a palota közt fekvő német városrész kevésbé volt jelentős. A magyar városrész a nagymarosi révnél, a patak két oldalán alakult ki a főút és a piactér körül. A város élén álló bíró mellett a 12 tagú magisztrátusban 6 esküdt a német várost, 6 pedig a magyar várost képviselte.
A magyar városban álló Szűz Mária plébániatemplomot 1338-ban említették először. A plébánia közvetlenül az esztergomi érsek fennhatósága alá tartozott. A fellegvárban elhunyt I. Károly királyt 1342-ben itt ravatalozták fel.

Károly Róbert fia, I. Lajos, uralkodása első éveiben Visegrádon maradt. 1347-ben, a nápolyi hadjáratok megindulásával azonban az ország kormányzását öccsének István hercegnek adta át, aki Budára telepítette az udvart. Az I. nápolyi hadjáratban foglyul ejtett nápolyi Anjou hercegeket 1348-ban Visegrád várában őrizték. Az udvar 1355-ben visszaköltözött Visegrádra és nagy építkezésekbe kezdett. A palota újjáépítése mellett valószínűleg az ő uralkodása alatt épült fel a magyar városrészben a Szent László, ágostonrendi kolpostor, amelyet 1355-ben említettek. Templomának hatalmas méretű nyugati tornya volt. Valószínűleg ide készülhetett a Konrád mester által 1357-ben öntött nagy harang, amely az alsóvárban készült. A hatalmas, 280 cm átmérőjű harang a korabeli Európa legnagyobb harangja volt. A Az öntés befejeztével szétvert agyagforma töredékei fennmaradtak az öntőgödör aljában, lehetővé téve a harang rekonstrukcióját. A gazdagon díszített harangért Konrád mester Lajos királytól nemesi kiváltságlevelet kapott, amelynek birtokában Iglón telepedett le, ahol két évszazadon át működő harangöntő műhelyt alapított.
Ebben az időben a királyi udvart és a Visegrádon élő főurakat számos iparosműhely látta el áruval. A város központjában egy I. Lajos-kori csontfeldolgozó műhely hulladékanyaga került elő. A rózsafüzérhez szükséges csontgyöngyöket megmunkált csontlapokból háromhegyű vas fúróval ellátott íjas esztergával fúrták ki. A gyártási folyamatot a megmaradt szerszám, nyersanyag és félkész termékek, valamint a korabeli ábrázolások alapján lehet rekonstruálni. A műhely másik terméke a csont játékkocka. Néhány kész és 28 rontott példány mellett lehasított, valamint befűrészelt csontrudak utalnak a készítés módjára.

Lajos halála után, 1386-ban a Budán merénylet áldozatává vált, haldokló II. Károly királyt Visegrádra hozták, ahol valószínűleg megfojtották. Testét a Szt. András monostorban temették el.
1387-ben Mária királynő férjét, Luxemburgi Zsigmondot is királlyá koronázták. 1395-ig, Mária haláláig, együtt uralkodtak. Zsigmond, mint az Anjou-ház örököse hivatalos székhelyét továbbra is Visegrádon tartotta, de ő maga sokszor Budán tartózkodott. 1401-ben a fellázadt főurak II. Károly fiát, Nápolyi Lászlót hívták meg a trónra, Zsigmondot pedig a visegrádi várba zárták, de Zsigmond végül fölülkerekedett a harcban. Ezután fejezte be a visegrádi palota építését.
1408-körül azonban az udvar hivatalai Budára költöztek és ettől kezdve Visegrád elvesztette királyi rezidencia rangját, bár az uralkodó gyakran megszállt visegrádi palotájában. Ebben az időben, 1425-ben építtette fel a palota mellett az obszerváns ferencesek Szűz Mária kolostorát.
Zsigmond utóda veje, Habsburg Albert volt, aki 1439 őszén váratlanul meghalt. Özvegye Erzsébet, az Albert halála után megszületett fia, V. László számára egy udvarhölgyével, Kottaner Jánosnével 1440 február 20-21-én ellopatta a koronát a visegrádi fellegvárból. A gyermek megkoronázása után, a koronaékszerekkel együtt III. Frigyes császárhoz menekül Bécsújhelyre, a magyar rendek ugyanis a lengyel királyt, Ulászlót választották uralkodójuknak. V. László csak azután érvényesíthette jogait, hogy I. Ulászló 1444-ben a várnai csatában elesett, ám az ifjú király még sokáig nem hagyta el III. Frigyes ausztriai udvarát.
V. László 1458-ban bekövetkezett halála után a Hunyadi Mátyást választották magyar királlyá. Mátyás feleségül vette Pogyebrád György cseh király lányát, Katalint, és többek között Visegrádot is nekiadta. Az ifjú királyné 1464-ben meghalt, így Visegrád újra királyi birtokba került. Az elnéptelenedett városba a király 1474-ben erdélyi szász telepeseket hívott. 1476-ban a visegrádi uradalmat a királyi magánbirtokokat kezelő budai udvarbírósághoz csatolták és Mátyásnak Aragóniai Beatrixxel kötött házassága alkalmából megkezdték a palota és a vár felújítását. Ezek a munkák az 1480-as évek közepén fejeződhettek be.
Mátyás halála után,1490-ben a Corvin János kezén lévő visegrádi várat várnagya átadta Jagello Ulászló cseh király híveinek, akiknek hamarosan sikerült Ulászlót magyar királlyá koronázniuk. Hamarosan a fellegvár kikerült a király fennhatósága alól, az 1492-es országgyűlés határozata alapján a fellegvárat és az itt tartott koronát az országyűlés által választott koronaőrökre kellett bízni. Bakócz Tamás koronaőr 1493-ban VI. Sándor pápától engedélyt szerzett a pálos szerzetesek számára, hogy átvehessék a bencésektől elhagyott Szt. András monostort. Bakócz az épület helyreállítását 50 aranyforintos adománnyal is támogatta. 1500 nyarán II. Ulászló unokaöccse, Jagello Zsigmond lengyel herceg hosszabb ideig itt vendégeskedett.
Ebben az időben II. Ulászló király fejezte be a palota melletti ferences kolostor Mátyás király által megkezdett újjáépítését. 1513-ban már itt tartották az obszerváns ferences rendtartomány közgyűlését.
A XV. században, a királyi udvar távozásával mezővárosi méretűre zsugorodott település még őrizte régi kiváltságait, amit a Jagelló-kor országgyűlései sorozatosan támadtak. A városban a palotaépítkezéseknek köszönhetően újra megjelentek az iparosok. Egy János nevű üvegkészítő mester a visegrádi, majd az esztergomi építkezéseket látta el, többek között ablaküveggel az 1480-1490-es években. Műhelye négy kemencével a város központjában kerül elő.
1526-ban, a mohácsi csatavesztést követően a törökök még sikertelenül ostromolták a visegrádi fellegvárat. A későbbiekben azután az ország két koronás főjének kezén többször gazdát cserélt Visegrád, míg 1544-ben végleg a török kaparintotta meg. A település elveszítette korábbi jelentőségét; sokan elmenekültek, helyükre mohamedán családok települtek be. A törökök fokozatos térhódításával párhuzamban csökkent a hely stratégiai jelentősége, a vár muzulmán helyőrsége létszámban megfogyatkozott. 1595-ben azután a Mátyás főherceg vezette keresztény seregek ostrommal vették vissza a visegrádi erősséget.
1605-ben a Visegrádra vezényelt zsoldosokból álló helyőrség különösebb ellenállás nélkül adta meg magát a török hadaknak. 1684-ben a keresztény csapatok Lotharingiai Károly fővezérletével felszabadították Visegrádot. Alig indultak meg a javítási s erődítési munkálatok, amikor 1685 nyarán, 16 napi kemény ostromot követően újból a törökök vonulhattak be Visegrádra, akik - helyzetüket már reménytelennek ítélve - hamarosan kiürítették, megrongálták a várat, majd Budára húzódtak vissza. 1686-ban a nemzetközi keresztény hadsereg - Budára tartván - már akadálytalanul jutott át a Duna-szoroson. A háborúk nyomán a vár romjai közül és a duna medréből számos 16-17 századi fegyver: kardok, szablyák, buzogány, alabárd, pisztoly, sisakok kerültek elő. A törökkori lakosság változatos, új kerámia edényeket hozott magával a Balkánról. Asztali edényeik közül kiemelkedtek a kiöntőcsöves korsók és a talpastálak, ez utóbbiak közt számos bekarcolt, ún. "sgraffito" díszes is akadt. A finomabb tárgyakat kisázsiai fajansz edények (kancsó, talpastál) képviselte. A törökök által meghonosított pipázás tárgyi emlékei is megtalálhatóak. A török rézművesség magas művészi fokon élt. Termékei természetesen Visegrádra is eljutottak, bár itt elsősorban az egyszerűbb kivitelű, praktikus darabokat lelhetjük fel. Nagy változatosságban kerültek elő a különböző méretű és formájú, díszítetlen kivitelű üstök és sütésre szolgáló tepsik, de asztali edényként fedeles korsó, sőt egyszerű formájú talpastál is előfordul.

A töröktől való visszafoglalás után Visegrád romokban hevert. A fellegvár felújítására készült terv soha meg nem valósult. Az új viszonyok között a hely elvesztette korábbi jelentőségét. Visegrád, mint német telepes falu éledt újjá. A 17-18. században több hullámban történt a betelepülés, a német nyelvterület különböző vidékeiről. A falu lakói számára megélhetést a mező- és erdőgazdaság, a bányászat, a hajózás, a kisipar jelentett. Visegrádot a nemzeti romantika kora tette újra ismertté, jelképpé emelve "szomorú romjait".
Visegrád a nemzeti múlt egyik jelképévé vált. Az állami műemlékvédelem kezdeteitől, az 1870-es évektől itt folyó munkákat neves szakemberek végezték: Schulek Frigyes, Henszlmann Imre. A gőzhajózás és a vasút hatására megjelent a turizmus, fogadása, szervezése körül tevékenykedett Viktorin József, visegrádi plébános. Elsősorban a nagypolgárság építkezéseinek nyomán vált Visegrád a századvégre üdülőhellyé. Neves lakója volt Görgey Artúr tábornok. Írók, művészek is kötődtek ide. A történelmi emlékek sorát gazdagította a királyi palota maradványainak megtalálása 1934-ben.